射線(xiàn)管道爬行器基本原理主要由機械行走部分、射線(xiàn)發(fā)生部分、定位傳感器、邏輯控制器、電源及管道外部的遙控定位用指令源等組成，它是一種自動(dòng)化射線(xiàn)產(chǎn)生裝置，由機械行走部分帶動(dòng)射線(xiàn)發(fā)生裝置在管道內部行走，在管道外對接焊縫處貼X射線(xiàn)用的膠片和標記，通過(guò)管道外部遙控裝置的配合，可以在管道內定位及曝光，從而對管道對接環(huán)焊縫進(jìn)行X光透照，實(shí)現管道對接環(huán)焊縫的無(wú)損檢測，另外，還可以通過(guò)遙控控制爬行器的前進(jìn)、后退、休息等動(dòng)作。

 

控制器(電路)部分：通過(guò)研制γ射線(xiàn)爬行器的經(jīng)驗，繼續采用原可編程控制器(FX0系列20點(diǎn)繼電器輸出型)，具有體積小、供電方便、可靠性高的特點(diǎn)。電路布線(xiàn)方面盡量簡(jiǎn)單化、以方便維護，就近安排強電部件，將強電與弱電分離，以免造成對控制系統的干擾[2]。電動(dòng)車(chē)供電：考慮到控制器供電方便和電動(dòng)機供電時(shí)間的要求，電動(dòng)車(chē)電源采用24V直流電源。使用一套100%充足電的38安時(shí)電池，行走速度18米/分鐘，平均工作電流4安培計算，可以連續爬行約7.6小時(shí)(80%放電容量)，爬行距離8208米。爬行距離遠是一項重要特色，這樣可以適應一臺爬行器工作在幾個(gè)工作面輪流工作和“二接一” 間隔檢測的施工技術(shù)要求。

 

射線(xiàn)機供電：Ｘ射線(xiàn)管道爬行器供電方式有四種：a.燃油發(fā)電機供電 b.直流逆變器供電 c.有線(xiàn)電纜供電 d.純直流高壓供電。目前的發(fā)展趨勢是純直流高壓供電方式，這種供電方式具有電源效率高、無(wú)噪音、重量輕、使用靈活方便等優(yōu)點(diǎn)。